La maggior parte dei robot di pulizia realizzati in modo DIY ha fino ad ora navigato senza un piano specifico: si muovevano casualmente nello spazio, sbattendo contro le pareti come fossero ubriachi. Il progetto opensource Oomwoo intende rompere questo schema introducendo i medesimi framework di navigazione che impiegherebbero i dispositivi industriali più costosi. Il vantaggio principale è rappresentato dalla capacità di tracciare un piano di percorrenza grazie al LiDAR a due dimensioni e al framework Nav2 del ROS 2 (Robot Operating System).
Componenti e Materiali
Al posto di sviluppare da zero tutti i componenti, Oomwoo sfrutta il mercato fiorente di parti di ricambio per robot di pulizia cinesi, acquistabili tra l'altro su AliExpress. Tra queste, motori, sensori, moduli di aspirazione, mentre il guscio esterno, i bumper, i supporti e la stazione di ricarica vengono stampati in 3D in casa.
Tutti i componenti del progetto — da quelle CAD ai file di firmware alla loro software di controllo — sono disponibili gratuitamente in base alla licenza Apache-2.0. Non è prevista la connessione a una piattaforma cloud esterna e il robot sarà gestibile in locale tramite Home Assistant.
Fase Iniziale del Progetto
L’idea di Oomwoo deriva da Ilia O., un programmatore che ha sviluppato diversi modelli di robot di base per scopi educativi e fai-da-te. Fino ad ora, il progetto ha portato a un design base per la struttura e ad alcune simulazioni software. C'è molta entusiasmo per il progetto attraverso i commenti nella pagina web ufficiale. Per il momento però mancano ancora i materiali completi per il riciclaggio e alcune decisioni fondamentali, ad esempio su quale computer utilizzerà l'informazione di navigazione. Sono in discussione opzioni come il Raspberry Pi 5, l'ESP32 con micro-ROS o una combinazione specifica tra i due.
Una lista delle parti richieste è prevista a metà luglio e il budget iniziale oscilla tra 100 e 200 dollari, non considerando il Raspberry Pi. Secondo gli sviluppatori, con una spesa di questo tipo, il robot potrebbe competere con dispositivi commerciali che costano da 500 a 600 dollari.
Struttura Modulare
Uno dei punti forti del progetto è la sua struttura modulare, che dovrebbe permettere ai contributori di lavorare separatamente sulle singole componenti. È previsto anche un kit pronto all’uso per facilitare l'assemblaggio, anche se non è richiesto né obbligatorio.
Motivazioni e Sicurezza
Il motore principale dietro Oomwoo è rappresentato dagli scandali di sicurezza che periodicamente emergono nel settore dei robot di pulizia commerciali. Il progettista, Ilia O., cita frequentemente il lavoro di Dennis Giese, un esperto della sicurezza in America che riconosce da anni problemi nel hardware dei robot di terze parti. L’estate scorsa in Svizzera, in occasione del convegno 37C3, Giese esponne il tema con il titolo “Sucking Dust and Cutting Grass” descrivendo come i robot di pulizia e i tosaerba possano essere vulnerabili all’hacking.
Oomwoo risponde a questa problematica non includendo webcam né accesso all’Internet. In questo modo, i dati sensibili non vengono trasmessi a terzi, e il funzionamento locale del progetto garantisce una notevole privacy al fruitore finale.
Progetti Simili
I robot makers dedicati alla pulizia non mancano, come ad esempio il Robot Vacuum Cleaner MARK II, costruito su base Arduino, oppure svariati modelli con Raspberry-Pi-Zero pubblicati su GitHub. Il progetto svedese Wolley mirava ad un approccio simile ma non ha più avanzato da inizio anno.
Al momento, Oomwoo si distingue come il primo progetto che unisce autonomia di costruzione con la navigazione professionale SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Questa tecnica permette al robot di creare una mappa dell'ambiente circostante mentre si muove, determinando al contempo la propria posizione. È esattamente lo stesso metodo che usano molti robot di pulizia commerciali oggi.